Comienza por cortar los muslos de pollo en dos partes: muslo y contramuslo. Sazona con sal y pimienta, y colócalos en una bandeja para horno. Rocía con un poco de aceite de oliva y espolvorea el romero por encima.

Hornea los muslos a 220 ºC durante 20 minutos. Después de este tiempo, añade un chorrito de vinagre y continúa horneando durante 8 minutos más a la misma temperatura. Una vez listos, resérvalos.

Para preparar el pisto, pela los ajos y córtalos en láminas. Sofríelos en una cazuela con un poco de aceite de oliva hasta que estén dorados.

Pela la cebolla y lava los pimientos y el calabacín. Corta la cebolla en dados, el pimiento rojo en trozos, el pimiento verde y el calabacín en cubos, y agrégalo todo a la cazuela. Sazona y cocina a fuego medio durante 15 minutos.

Pela los tomates, córtalos en trozos y añádelos a la mezcla. Limpia los champiñones, retira la parte inferior, lávalos, sécalos y córtalos en láminas. Incorpora los champiñones a la cazuela y cocina todo junto durante 10 minutos más. Reserva el pisto.

Calienta el caldo de verduras en una cazuela pequeña. Coloca el cuscús en un bol y vierte el caldo caliente sobre él. Cubre el bol con film transparente y deja reposar para que el cuscús absorba el líquido.

Para servir, coloca una porción de cuscús en cada plato, añade dos trozos de muslo de pollo y un poco de pisto. Rocía con el jugo de la bandeja del horno y decora con unas hojas de perejil.